No dia 23 de Outubro de 1975, um grupo de associados, constituiu por escritura pública, o Grupo Desportivo Milheiroense.

O Futebol sempre foi a modalidade "oficial" do Clube, embora por vezes apareçam equipas a disputar outras modalidades desportivas, nomeadamente nas mini-olimpíadas concelhias.

Após a fundação e sem interregnos, ano após ano, sempre o Clube participou nos campeonatos regionais organizados pela AFA. Os resultados desportivos foram positivos e por vezes menos bons com a descida á divisão inferior. Em algumas épocas, surgiram equipas de camadas jovens, mas sem continuidade nas próximas.

A partir da época de 1994/95, paulatinamente, foram sendo criadas equipas de camadas jovens em todos os escalões. Actualmente cerca de 200 atletas estão ao serviço do Clube, num total de 8 equipas, a competirem em todos os escalões de formação.

Em seniores, na época de 1991/1992 sagrou-se campeão Distrital de Aveiro, ascendendo à Divisão de Honra de Aveiro, onde se manteve até à recente subida à 3ª Divisão Nacional (época 2000/2001), sagrando-se novamente campeão Distrital de Aveiro, desta vez da 1ª Divisão de Honra.

Anualmente o Departamento de Futebol Juvenil, organiza o Torneio de Páscoa na categoria de Juvenis.

Também a direcção, leva a efeito anualmente por ocasião do natal e fim do ano, a todos os lares de Milheirós de Poiares, "as janeiras", servindo para transmitir a mensagem do Clube e angariando fundos para o mesmo.

Contabilidade organizada, Estatutos publicados no Diário da República III série nº 23 de 28 de Janeiro de 2000 e instituição de utilidade pública, o GD Milheiroense é já hoje um clube de futuro.

Presidentes